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Tisch Roboter ShotMaster und 350PC


Tischroboter oder TableTops haben mehrere Einsatzgebiete:
von der Prozessevalidierung Labor über Kleinserienfertigung bis zu Serienfertigung mit Einzelstation im Lean-Konzept(Chaku-Chaku).

Universeller Dosierroboter ShotMaster SX

Es gibt 4 Größen mit Verfahrbereichen von 200x200x50mm bis 500x500x80mm. Die stabile Kinematik mit einer am Chassis angeordneten X-Achse die den Werkstücktischtisch trägt erlaubt eine Zuladung von 15kg für Werkstücke. Das feststehende Y-Portal mit integrierter Z- Achse erlaubt eine hohe Zuladung von 7kg für die Werkzeuge. Die OMEGA-Version erlaubt sogar Zuladungen von 20kg bzw. 15 kg. Diese verwindungssteife Konstruktion ermöglicht höchste Präzision. Die Geräte bestechen nicht nur durch Präzision und Zuladung sondern auch mit Ihrer Geschwindigkeit. Die Achsen ermöglichen Verfahrbewegungen mit Geschwindigkeiten bis zu 800mm/s. Damit setzen die ShotMaster SX neue Maßstäbe. Dieses gilt auch für die kompakte Bauweise. Bei einem Arbeitsbereich von 200x200mm reicht eine Grundfläche von 300x300mm. Damit ist der MUSASHI ShotMaster SX200 einer der kompaktesten TableTops und ist somit bestens geeignet für Labore, Reinräume oder Serienfertigung im Lean-Konzept.
ShotMaster-SX ShotMaster-Daten

Die Programmierung kann über das Teach-Pendant oder über die Standard-PC-Software erfolgen. MuCAD-V bietet eine Reihe von hilfreichen Funktionen um mit minimalem Aufwand Dosierprogramme zu erstellen. Um die Programmierung zu vereinfachen können ein Bild oder die CAD Daten der Baugruppe können eingelesen werden. Die Baugruppe wird im Hintergrund angezeigt. Per Maus-Klick können Dosierpunkte und Bahnen definiert werden. Per Menü werden die Dosier-Parameter ergänzt, und los geht′s.

automatische Vermessung der Dosiernadel

Hilfreich ist auch die automatische Vermessung der Dosiernadel. Die Dosiernadel wird in xyz vermessen und die Koordinaten des Programmes werden automatisch korrigiert. Damit wird der Einrichtaufwand für die Produktion auf ein Minimum reduziert. ShotMaster-Nadelvermessung


SynchroSpeed-Funktion

Einzigartig ist die Integration der Dosiersysteme. MUSAHSI ist der einzige Hersteller, der Dosiersystem und TableTops entwickelt und produziert. Daher ist der Tischroboter ShotMaster SX optimal für Dosier-Applikationen ausgelegt. Eine der üblichen Herausforderungen meistert der ShotMaster SX mit links. Beim Dosieren von Bahnen sind Ecken und Kurven eine besondere Herausforderung. Um eine „Ecke“ abzufahren, muss sich der Endeffektor linear bewegen, maximal verzögern, die Richtung ändern und extrem beschleunigen. Sonst wird die „Ecke“ rund, d.h. die Bewegungsbahn zeigt ein „überschleifen“. Der ShotMaster SX hat optimale Beschleunigungswerte. Weiterhin gibt es eine spezielle Funktion: den Verfahrbefehl „Elbow“, in dem die die Parameter der Bewegung zum „überschleifen“ definiert werden können. Darüber hinaus kann der Dosierprozess für die „Ecke“ optimiert werden kann. Für den relevanten Bereich der Bewegung gibt der Roboter ein Signal, an das Dosiersystem, welche für einen kurzen Zeitraum auf einen anderen Parametersatz wechselt, um die Dosierung an die verringerte Bahngeschwindigkeit anpasst.
ShotMaster-SynchroSpeed-2

ShotMaster als universelle Plattform für unterschiedliche Aufgaben

Der ShotMaster bietet so die optimale Plattform zur Realisierung von Dosier-prozessen wie Kleben, Beschichten, Fetten, ölen usw. Die einfache, grafische Programmierung sowie 26 frei verfügbare digitale IOs ermöglichen zudem die Integration anderer Peripherie und erweitern somit den Einsatzbereich des ShotMaster: für Alles die optimale Lösung.

Kleben = Dosieren + Fügen + Aushärten

Ein Beispiel ist das Dosieren von Klebstoffen. Durch das automatisierte Dosieren ist der Prozess reproduzierbar und von hoher Qualität. Oft gehört zum Klebstoff-Dosieren auch das präzise und zeitlich definierte Fügen. Dazu können zusätzliche Greifer an der Z-Achse montiert und über die flexiblen IOs angesteuert werden. Zum Beispiel wird zuerst der Klebstoff in der Fügenut dosiert. Dann wird die Abdeckung mit einem Sauggreifer aufgenommen und unmittelbar gefügt. ATN als versierter Maschinenbauer entwickelt die Greifer, programmiert die Abläufe und liefert seinen Kunden die Komplettlösung.

Auch das Aushärten von licht-initierten Klebstoffen kann in den ShotMaster integriert werden. In der Regel wird dazu ein UV-Flächenstrahler verwendet. Je nach Klebstofftyp kommen LEDs mit Wellenlängen von 365 nm, 400 nm oder 460 nm zum Einsatz. Um die Handhabung zu vereinfachen, erfolgt die lichtdichte Einhausung lokal. Dazu wird um die Fügebereiche ein Kragen angebracht, in den der UV-Strahler mit seinen 100 x 100 mm eintaucht und den Arbeitsbereich lichtdicht verschließt.

ShotMaster-Glasshandling ShotMaster-DeckelMontieren


Konfigurierbarer Schraubroboter für die automatisierte Montage

Mit einem automatischen Schraubenspender sowie einer hochwertigen Schraub-spindel wird aus dem ShotMaster ein Schraubroboter. Die Schrauben werden mit einem automatischen Schraubenspender zugeführt und vereinzelt. Die Schraub-spindel mit mehreren austauschbaren Werkzeugen saugt die Schraube an, entnimmt sie dem Schraubenspender und führt sie mit zur Schraubposition. Dort beginnt der Schraubvorgang: Die Spindel erzeugt die Schraubbewegung, die Z-Achse wird abgesenkt, so dass die Kompensationseinheit die Schraube mit einer geringen kontinuierlichen Kraft nach unten drückt. Die Software MuDrive ermöglicht eine intuitive, bequeme und effiziente Programmierung an einem PC. über die unterschiedlichen Konfigurationen kann der Schraubroboter optimal an die jeweilige Applikation angepasst werden. Je nach Schraubentyp (M1-M4) gibt es zwei Schraubenspender und vier Schraubspindeln mit einem Drehmoment zwischen 0,03 Nm bis zu 1,5 Nm.

ShotMaster-Schrauben-Maschine ShotMaster-Schrauben-Werkzeug


ShotMaster zum Nutzen Trennen und Entgraten

Durch Installation einer Frässpindel mit Absaugung kann der ShotMaster-SX für das Nutzen-Trennen eingesetzt werden. Die Absaugung mit zwei Ansaugdüsen unmittelbar an der Spindel entfernt die Rückstände, bevor diese die Umgebung kontaminieren können. Mittels Lichtschranke wird nach jedem Programmstart geprüft, ob der Fräser gebrochen ist. Die graphische Programmierung erleichtert die Programm-Erstellung, insbesondere bei komplexeren Platinen-Geometrien.
Mit den angepassten Fräsern eignet sich der ShotMaster-SX auch für das Entgraten von Spritzguss-Teilen.
SShotMaster-NutzenTrennen ShotMaster-Entgraten


Heißverstemmen von Kunststoffbefestigungen

In Verbindung mit dem PulseStaker von HTE eignet sich der ShotMaster-SX zum Heißverstemmen von Kunststoffen, d.h. zum Umformen von thermo-plastischen Kunststoffzapfen unter Einfluss von Wärme und Kraft. Dieser Prozess wird z.B. zur Fixierung von Leiterplatten in Kunststoffgehäusen eingesetzt. Hierbei werden Nieten oder Dome aus Kunststoff verstemmt, Kanten und Ränder gebördelt oder umgeformt. Zusatzmaterialien wie Schrauben, Klebstoffe oder Klammern werden nicht mehr benötigt. Die formgebende Spitze, abgestimmt auf die gewünschte Kopfgröße, ist als Widerstand ausgebildet. Stufenlos einstellbarer Strom erhitzt diese im Bruchteil von Sekunden auf die Schmelztemperatur des Thermoplastes. Nach Ablauf des vor-eingestellten Zyklus wird durch das Innere des Nietkopfes Druckluft zur Kühlung zugeführt. Bei diesem Verfahren werden thermo-plastische Kunststoffe wie z.B. PP, PBT, PA, POM, PC oder PE (auch mit unterschiedlichen Glasfaser- oder Kohlefaseranteilen) verstemmt.


Tischroboter 350PC mit 3D Vermessung

In Anlehnung an die hochautomatisierten inline-Dispenser bietet MUSASHI-Engineering auch eine Version mit Visionsystem und Lasersensor zur 3D-Vermessung an.

Die Version 350PC reduziert den Einrichtaufwand auf das absolute Minimum und ist optimal geeignet für die Entwicklungsabteilungen oder in der Produktion, wenn die Geometrie der Teile es erfordert, die Geometrie vor dem Dosieren zu vermessen. Ein weiterer Einsatzbereich sind Dosierobjekte, bei einen die Geometrietoleranzen und die Dosieranforderungen es erfordern, das Objekt vor dem Dosieren zu vermessen.

PC350-Technische-Daten
PC350


Die 3D-Vermessung von Werkzeug und Werkstück ist einfach und spart viel Zeit beim Einrichten einer neuen Applikation. Das Dosierprogramm kann am PC erstellt und bearbeitet werden. Dabei können auch CAD-Daten oder Bilder eingelesen werden. Die Anpassung des vorbereiteten Programms auf die reale Geometrie wird durch die Mapping-Funktion wesentlich vereinfacht. Dabei wird der ausgewählte Abschnitt mit der Kamera angefahren und herangezoomt, so dass die programmierten Positionen per Maus-Klick auf die realen Positionen verschoben werden können. Die 3D-Vermessung mit automatischer Z-Korrektur gewährleistet einen konstanten Dosier-Abstand welcher für eine exakte Dosierung zwingende Voraussetzung ist. Darüber hinaus bietet das System noch zahlreiche Funktionen für die Prozess-Evaluierung. Mit Hilfe der Bildverarbeitungsfunktionen können die Dosierergebnisse unmittelbar in der Maschine vermessen werden. Dieses spart Zeit und erhöht die Genauigkeit. Die Protokollfunktion zum Abspeichern von Bildern und Bildausschnitten erleichtert die Dokumentation.

In der Fertigung ermöglicht die 3D-Vermessung maximale Präzision und optimale Dosierergebnisse, auch wenn die Produktkonturen toleranzbehaftet sind. Vor dem Dosieren werden markante Punkte und Konturen des Produktes vermessen und die Positionen und Bahnen im Dosierprogramm automatisch angepasst.

Touchpanel-PC

Die übersichtliche Darstellung aller Programm- und Dosierparameter erleichtert die Erstellung und Umsetzung auch von komplexen Dosierprogrammen. ImageMaster-TouchPanel


Nullpunktkorrektur

Die automatische Höhenmessung und die einfache XY Vermessung des 1. Dosier-punktes korrigiert auf einfachste Weise Abweichungen nach Wechsel oder Reinigung des Dosierwerkzeuges oder Materialkartusche ImageMaster-Nullpunktkorrektur1 ImageMaster-Nullpunktkorrektur2


Mapping-Funktion

Die Koordinaten der Programmpunkte werden offline erstellt oder per Mausklick am Kamerabild (Vollansicht) definiert. Danach werden die Positionen mit dem Fadenkreuz der Kamera angefahren und in der Detailansicht per Mausklick „feinjustiert“.
ImageMaster-Mapping


3D Ausrichtungs- / Profilierfunktion

Mit dem Bildverarbeitungssystem werden Verschiebungen und Drehungen der Werkstücke und Werkstückträger erkannt und kompensiert. die Höhenmessung- und Korrektur gewährleistet konstante Dosierabstand und Dosierergebnisses auch bei Neigung oder bei Formabweichungen des Werkstückes ImageMaster-Ausrichtung

integrierte Längenmessung zur Bewertung der Dosierergebnisse

Von der Erstellung der ersten Programmversion bis zum finalen Programm mit finalen Dosierparametern sind in der Regel mehrere Iterationen erforderlich.
Dosieren – Messen – Beobachten – Parametervariation
Mit der Möglichkeit die Vermessung unmittelbar in der Maschine auszuführen, wird dieser Aufwand erheblich reduziert.
ImageMaster-Vermessung

Dosiersysteme

Auf Grund der standardisierten Schnittstellen von MUSASHI können die Dosierroboter ShotMaster und 350PC mit allen MUSAHSI-Dosiersystemen ausgestattet werden. Die umfangreiche Produktpalette bietet Lösungen für eine Vielzahl von unterschiedlichen Medien und Dosieraufgaben.

Dabei gibt es folgende Dispenser-Typen:

ATN Automatisierungstechnik Niemeier GmbH

Die ATN aus Berlin ist bereits seit einigen Jahren Sales- und Servicepartner für MUSASHI Engineering und hat umfangreiche Erfahrungen mit dem ShotMaster sowie seiner Programmierung und Integration.

ATN liefert eine CE-gerechte Einhausung mit Lichtgitter sowie entsprechende Adapter für die Umwandlung der IO-Signale auf den in Europa üblichen PNP-Standard. Auch konzipiert, konstruiert und fertigt ATN entsprechende Werkzeugträger und Teile-Aufnahmen, unterstützt den Anwender bei der Programmierung und Installation und schult auf Wunsch die Mitarbeiter in der jeweiligen Applikation.

ATN Zubehör für MUSAHSI Tischroboter
  • CE konforme Einhausung
  • PNP-NPN-Adapter
  • kundenspezifische Werkstückträger

Datenblatt

ShotMaster
Image Master 350PCSmart

ATN-PulseStakerRobot-DE
ATN-ScrewRobot-DE

 

 
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